Im November 1984 präsentierte Daimler-Benz die neue Limousine der oberen Mittelklasse als Nachfolger der Baureihe W 123, zunächst unter der Bezeichnung „Mittlere Mercedes-Klasse“. Für die Baureihe 124 wurden Elemente des Mercedes-Benz 190 (W 201) übernommen, sie blieb dabei aber eigenständig in der Technik und im Design. Parallelen zur Kompaktklasse bestanden zum Beispiel in der Verwendung hochfester Stahlbleche sowie anderer Gewicht sparender Materialien. Trotz des Leichtbaus wurde die Fahrzeugsicherheit verbessert. Als Messlatte dafür dienten der W 201 und die S-Klasse Baureihe 126.
Der Fahrgastraum der Baureihe 124 zeichnete sich durch hohe Seitenaufprall- und Überschlagfestigkeit aus und war mit ausgeklügelten Deformationszonen im Bug und im Heck versehen. Das Kriterium des asymmetrischen Frontalaufpralls mit 40 Prozent Überdeckung und 55 km/h wurde jetzt auch von den Limousinen der mittleren Baureihe erfüllt. Außerdem wurden mögliche Kontaktzonen zum Schutz von Fußgängern und Zweiradfahrern stoßnachgiebig konzipiert.
Zunächst wurden die Versionen mit Ottomotoren 200, 230 E (4-Zylinder) und 260 E, 300 E (6-Zylinder) und die Dieselvarianten 200 D, 250 D und 300 D (4-, 5-, 6-Zylinder) angeboten. Außerdem gab es den 200 E für den Export nach Italien. Im September 1985 kam dann auch die Kombivariante, das T-Modell, auf den Markt. Im März 1987 folgte das Coupé und im September 1991 das viersitzige Cabriolet. Im Jahr 1990 wurde der 500 E mit dem V8-Motor aus dem 500 SL vorgestellt. 1992 folgte der technisch weitgehend identische 400 E, der den V8 mit 4,2 Litern Hubraum aus dem 400 SE erhielt. Ab 1993 trug die Baureihe 124 als erstes Mercedes-Modell den Namen E-Klasse.
Sonderfahrzeuge mit längerem Radstand und bis zu sechs Türen sowie Kranken- und Bestattungswagenaufbauten komplettieren das Angebot, wobei letztere von externen Firmen (z. B. Miesen, Binz, Rappold, Pollmann, Stolle, Welsch) auf Basis der Chassis mit kurzem (F 124) oder langem Radstand (VF 124) gebaut wurden.
